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  22  */
  23
  24 #![no_std]
  25 #![no_main]
  26 #[link(name="libcommon.rlib")]
  27
  28 extern crate common;
  29
  30 mod uart0;
  31
  32 use common::buffer::Buffer;
  33 use common::ringbuf::Ringbuf;
  34 use common::clock;
  35 use common::systick;
  36 use common::port;
  37 use common::gpio;
  38 use common::nvic;
  39 use common::i2c;
  40 use common::spi;
  41 use common::uart;
  42 use common::usb_serial;
  43 use common::display;
  44 use common::gps;
  45 use common::screen;
  46 use common::time::Time;
  47 use common::mx25l::Mx25l;
  48 use common::shell::Shell;
  49 use common::logger::Logger;
  50
  51 extern {
  52     fn enable_interrupts();
  53
  54     static mut cdc_tx_buf: Buffer;
  55 }
  56
  57 struct Timer {
  58     state: u32,
  59     delay_ms: u32,
  60     last_update_ticks: u32,
  61 }
  62
  63 impl Timer {
  64     pub fn new(delay_ms: u32) -> Timer {
  65         Timer {
  66             state: 0,
  67             delay_ms: delay_ms,
  68             last_update_ticks: systick::now(),
  69         }
  70     }
  71
  72     pub fn update<F>(&mut self, func: F)
  73         where F: FnOnce(u32) -> u32
  74     {
  75         if systick::has_timeout_ms(self.last_update_ticks, self.delay_ms) {
  76             self.state = func(self.state);
  77
  78             self.last_update_ticks = systick::now();
  79         }
  80     }
  81 }
  82
  83 fn reset_requested() -> bool {
  84     let pta1 = gpio::get(gpio::GPIOA) & (1 << 1);
  85     let pte25 = gpio::get(gpio::GPIOE) & (1 << 25);
  86
  87     (pta1 | pte25) == 0
  88 }
  89
  90 #[inline(never)]
  91 #[panic_handler]
  92 fn panic(_info: &core::panic::PanicInfo) -> ! {
  93     loop {
  94         if reset_requested() {
  95             nvic::system_reset();
  96         }
  97     }
  98 }
  99
 100 fn configure_push_buttons() {
 101     // Configure lower right push button.
 102     gpio::set_direction(gpio::GPIOA, 1 << 1, gpio::Direction::Input);
 103     port::set_af(port::PORTA, 1, 1);
 104     port::set_pull(port::PORTA, 1, port::Pull::Up);
 105
 106     // Configure upper right push button.
 107     gpio::set_direction(gpio::GPIOA, 1 << 12, gpio::Direction::Input);
 108     port::set_af(port::PORTA, 12, 1);
 109     port::set_pull(port::PORTA, 12, port::Pull::Up);
 110
 111     // Configure lower left push button.
 112     gpio::set_direction(gpio::GPIOE, 1 << 24, gpio::Direction::Input);
 113     port::set_af(port::PORTE, 24, 1);
 114     port::set_pull(port::PORTE, 24, port::Pull::Up);
 115
 116     // Configure upper left push button.
 117     gpio::set_direction(gpio::GPIOE, 1 << 25, gpio::Direction::Input);
 118     port::set_af(port::PORTE, 25, 1);
 119     port::set_pull(port::PORTE, 25, port::Pull::Up);
 120
 121     // Configure middle left push button.
 122     gpio::set_direction(gpio::GPIOE, 1 << 31, gpio::Direction::Input);
 123     port::set_af(port::PORTE, 31, 1);
 124     port::set_pull(port::PORTE, 31, port::Pull::Up);
 125 }
 126
 127 fn uart0_try_read() -> Option<u8> {
 128     extern {
 129         static mut uart0_rx_buf: Ringbuf;
 130     }
 131
 132     unsafe {
 133         if uart0_rx_buf.is_empty() {
 134             None
 135         } else {
 136             Some(uart0_rx_buf.read())
 137         }
 138     }
 139 }
 140
 141 #[no_mangle]
 142 pub unsafe extern "C" fn _start() -> ! {
 143     clock::configure();
 144     clock::enable_osc0();
 145     systick::init();
 146     port::init();
 147
 148     // Configure pins for I2C0.
 149     port::set_af(port::PORTC, 8, 2);
 150     port::set_af(port::PORTC, 9, 2);
 151
 152     i2c::configure(i2c::I2C0);
 153
 154     nvic::disable_irq(8); // I2C0
 155
 156     // Configure pin for the display's reset line.
 157     gpio::set_direction(gpio::GPIOB, 1 << 16, gpio::Direction::Output);
 158     port::set_af(port::PORTB, 16, 1);
 159
 160     // Configure pin for the MX25L's chip select line.
 161     gpio::set_direction(gpio::GPIOD, 1 << 0, gpio::Direction::Output);
 162     port::set_af(port::PORTD, 0, 1);
 163     gpio::set(gpio::GPIOD, 1 << 0);
 164
 165     // Configure pins for SPI0.
 166     port::set_af(port::PORTD, 1, 2);
 167     port::set_af(port::PORTD, 2, 5);
 168     port::set_af(port::PORTD, 3, 5);
 169
 170     spi::configure(spi::SPI0);
 171
 172     nvic::disable_irq(10); // SPI0
 173
 174     // Configure pins for UART0.
 175     port::set_af(port::PORTE, 20, 4);
 176     port::set_af(port::PORTE, 21, 4);
 177
 178     // Configure pin for the GPS's reset line.
 179     gpio::set_direction(gpio::GPIOB, 1 << 1, gpio::Direction::Output);
 180     port::set_af(port::PORTB, 1, 1);
 181
 182     configure_push_buttons();
 183
 184     enable_interrupts();
 185
 186     usb_serial::init(0xf055, 0x635d);
 187
 188     cdc_tx_buf.write(b"\n");
 189     cdc_tx_buf.flush();
 190
 191     let mut display = display::Display::new(gpio::GPIOB, 1 << 16, 0x3c);
 192
 193     display.init();
 194     display.clear();
 195
 196     let mut screen = screen::Screen::new();
 197
 198     // Hold GPS in reset while configuring its UART.
 199     gpio::clear(gpio::GPIOB, 1);
 200     systick::delay_ms(50);
 201     uart::configure(uart::UART0);
 202     systick::delay_ms(50);
 203     gpio::set(gpio::GPIOB, 1);
 204
 205     nvic::enable_irq(12); // UART0
 206
 207     let mut shell = Shell::new(&mut cdc_tx_buf);
 208
 209     let mut mx25l = Mx25l::new(gpio::GPIOD, 1 << 0);
 210
 211     let mut logger = Logger::new(&mut mx25l);
 212     logger.init();
 213
 214     let mut gps = gps::Gps::new();
 215
 216     let mut gps_has_fix = false;
 217     let mut gps_has_fix_ticks = 0;
 218
 219     let mut heart_icon_timer = Timer::new(1000);
 220     let mut gps_icon_timer = Timer::new(500);
 221
 222     let mut prev_tap = gps::TimeAndPos::new();
 223
 224     loop {
 225         let mut tap = gps::TimeAndPos::new();
 226         let mut show_time = false;
 227         let old_gps_has_fix = gps_has_fix;
 228
 229         while gps.update(&mut tap, uart0_try_read) {
 230             prev_tap = tap;
 231
 232             show_time = true;
 233
 234             gps_has_fix = true;
 235             gps_has_fix_ticks = systick::now();
 236         }
 237
 238         // Did GPS fix information expire?
 239         if gps_has_fix && systick::has_timeout_ms(gps_has_fix_ticks, 1500) {
 240             gps_has_fix = false;
 241         }
 242
 243         if gps_has_fix && !old_gps_has_fix {
 244             display.show_icon(display::Icon::SatelliteBody);
 245             display.show_icon(display::Icon::SatelliteWave1);
 246             display.show_icon(display::Icon::SatelliteWave2);
 247         } else if !gps_has_fix {
 248             gps_icon_timer.update(|state| {
 249                 if state == 1 {
 250                     display.show_icon(display::Icon::SatelliteWave1);
 251                     2
 252                 } else if state == 2 {
 253                     display.show_icon(display::Icon::SatelliteWave2);
 254                     3
 255                 } else if state == 3 {
 256                     display.hide_icon(display::Icon::SatelliteBody);
 257                     display.hide_icon(display::Icon::SatelliteWave1);
 258                     display.hide_icon(display::Icon::SatelliteWave2);
 259                     0
 260                 } else {
 261                     display.show_icon(display::Icon::SatelliteBody);
 262                     1
 263                 }
 264             });
 265         }
 266
 267         if show_time {
 268             if let Some(tm) = Time::from_unix_time(prev_tap.unix_time) {
 269                 let mut time_s = [b' '; 8];
 270                 tm.fmt_time(&mut time_s);
 271
 272                 screen.clear();
 273                 screen.draw_text(&time_s);
 274
 275                 display.draw(&screen);
 276             }
 277         }
 278
 279         heart_icon_timer.update(|state| {
 280             if state == 1 {
 281                 display.hide_icon(display::Icon::Heart);
 282                 0
 283             } else {
 284                 display.show_icon(display::Icon::Heart);
 285                 1
 286             }
 287         });
 288
 289         shell.update(&mut logger);
 290
 291         if reset_requested() {
 292             nvic::system_reset();
 293         }
 294     }
 295 }