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  22  */
  23
  24 #![no_std]
  25 #![no_main]
  26 #[link(name="libcommon.rlib")]
  27
  28 extern crate common;
  29
  30 mod uart0;
  31 mod button;
  32
  33 use common::buffer::Buffer;
  34 use common::ringbuf::Ringbuf;
  35 use common::clock;
  36 use common::systick;
  37 use common::port;
  38 use common::gpio;
  39 use common::nvic;
  40 use common::i2c;
  41 use common::spi;
  42 use common::uart;
  43 use common::usb_serial;
  44 use common::display;
  45 use common::gps;
  46 use common::screen;
  47 use common::time::Time;
  48 use common::mx25l::Mx25l;
  49 use common::shell::Shell;
  50 use common::logger::Logger;
  51
  52 extern {
  53     fn enable_interrupts();
  54
  55     static mut cdc_tx_buf: Buffer;
  56 }
  57
  58 struct Timer {
  59     state: u32,
  60     delay_ms: u32,
  61     last_update_ticks: u32,
  62 }
  63
  64 impl Timer {
  65     pub fn new(delay_ms: u32) -> Timer {
  66         Timer {
  67             state: 0,
  68             delay_ms: delay_ms,
  69             last_update_ticks: systick::now(),
  70         }
  71     }
  72
  73     pub fn update<F>(&mut self, func: F)
  74         where F: FnOnce(u32) -> u32
  75     {
  76         if systick::has_timeout_ms(self.last_update_ticks, self.delay_ms) {
  77             self.state = func(self.state);
  78
  79             self.last_update_ticks = systick::now();
  80         }
  81     }
  82 }
  83
  84 fn reset_requested() -> bool {
  85     let pta1 = gpio::get(gpio::GPIOA) & (1 << 1);
  86     let pte25 = gpio::get(gpio::GPIOE) & (1 << 25);
  87
  88     (pta1 | pte25) == 0
  89 }
  90
  91 #[inline(never)]
  92 #[panic_handler]
  93 fn panic(_info: &core::panic::PanicInfo) -> ! {
  94     loop {
  95         if reset_requested() {
  96             nvic::system_reset();
  97         }
  98     }
  99 }
 100
 101 fn configure_push_buttons() {
 102     // Configure lower right push button.
 103     gpio::set_direction(gpio::GPIOA, 1 << 1, gpio::Direction::Input);
 104     port::set_af(port::PORTA, 1, 1);
 105     port::set_pull(port::PORTA, 1, port::Pull::Up);
 106
 107     // Configure upper right push button.
 108     gpio::set_direction(gpio::GPIOA, 1 << 12, gpio::Direction::Input);
 109     port::set_af(port::PORTA, 12, 1);
 110     port::set_pull(port::PORTA, 12, port::Pull::Up);
 111
 112     // Configure lower left push button.
 113     gpio::set_direction(gpio::GPIOE, 1 << 24, gpio::Direction::Input);
 114     port::set_af(port::PORTE, 24, 1);
 115     port::set_pull(port::PORTE, 24, port::Pull::Up);
 116
 117     // Configure upper left push button.
 118     gpio::set_direction(gpio::GPIOE, 1 << 25, gpio::Direction::Input);
 119     port::set_af(port::PORTE, 25, 1);
 120     port::set_pull(port::PORTE, 25, port::Pull::Up);
 121
 122     // Configure middle left push button.
 123     gpio::set_direction(gpio::GPIOE, 1 << 31, gpio::Direction::Input);
 124     port::set_af(port::PORTE, 31, 1);
 125     port::set_pull(port::PORTE, 31, port::Pull::Up);
 126 }
 127
 128 fn uart0_try_read() -> Option<u8> {
 129     extern {
 130         static mut uart0_rx_buf: Ringbuf;
 131     }
 132
 133     unsafe {
 134         if uart0_rx_buf.is_empty() {
 135             None
 136         } else {
 137             Some(uart0_rx_buf.read())
 138         }
 139     }
 140 }
 141
 142 #[no_mangle]
 143 pub unsafe extern "C" fn _start() -> ! {
 144     clock::configure();
 145     clock::enable_osc0();
 146     systick::init();
 147     port::init();
 148
 149     // Configure pins for I2C0.
 150     port::set_af(port::PORTC, 8, 2);
 151     port::set_af(port::PORTC, 9, 2);
 152
 153     i2c::configure(i2c::I2C0);
 154
 155     nvic::disable_irq(8); // I2C0
 156
 157     // Configure pin for the display's reset line.
 158     gpio::set_direction(gpio::GPIOB, 1 << 16, gpio::Direction::Output);
 159     port::set_af(port::PORTB, 16, 1);
 160
 161     // Configure pin for the MX25L's chip select line.
 162     gpio::set_direction(gpio::GPIOD, 1 << 0, gpio::Direction::Output);
 163     port::set_af(port::PORTD, 0, 1);
 164     gpio::set(gpio::GPIOD, 1 << 0);
 165
 166     // Configure pins for SPI0.
 167     port::set_af(port::PORTD, 1, 2);
 168     port::set_af(port::PORTD, 2, 5);
 169     port::set_af(port::PORTD, 3, 5);
 170
 171     spi::configure(spi::SPI0);
 172
 173     nvic::disable_irq(10); // SPI0
 174
 175     // Configure pins for UART0.
 176     port::set_af(port::PORTE, 20, 4);
 177     port::set_af(port::PORTE, 21, 4);
 178
 179     // Configure pin for the GPS's reset line.
 180     gpio::set_direction(gpio::GPIOB, 1 << 1, gpio::Direction::Output);
 181     port::set_af(port::PORTB, 1, 1);
 182
 183     configure_push_buttons();
 184
 185     enable_interrupts();
 186
 187     usb_serial::init(0xf055, 0x635d);
 188
 189     cdc_tx_buf.write(b"\n");
 190     cdc_tx_buf.flush();
 191
 192     let mut display = display::Display::new(gpio::GPIOB, 1 << 16, 0x3c);
 193
 194     display.init();
 195     display.clear();
 196
 197     let mut screen = screen::Screen::new();
 198
 199     // Hold GPS in reset while configuring its UART.
 200     gpio::clear(gpio::GPIOB, 1);
 201     systick::delay_ms(50);
 202     uart::configure(uart::UART0);
 203     systick::delay_ms(50);
 204     gpio::set(gpio::GPIOB, 1);
 205
 206     nvic::enable_irq(12); // UART0
 207
 208     let mut shell = Shell::new(&mut cdc_tx_buf);
 209
 210     let mut mx25l = Mx25l::new(gpio::GPIOD, 1 << 0);
 211
 212     let mut logger = Logger::new(&mut mx25l);
 213     logger.init();
 214
 215     let mut pta12 = button::Button::new(gpio::GPIOA, 1 << 12);
 216     let mut is_recording = false;
 217
 218     let mut gps = gps::Gps::new();
 219
 220     let mut gps_has_fix = false;
 221     let mut gps_has_fix_ticks = 0;
 222
 223     let mut heart_icon_timer = Timer::new(1000);
 224     let mut gps_icon_timer = Timer::new(500);
 225
 226     let mut prev_tap = gps::TimeAndPos::new();
 227
 228     loop {
 229         let mut tap = gps::TimeAndPos::new();
 230         let mut show_time = false;
 231         let mut show_distance = false;
 232         let old_gps_has_fix = gps_has_fix;
 233
 234         while gps.update(&mut tap, uart0_try_read) {
 235             if is_recording {
 236                 logger.log(&prev_tap, &tap);
 237
 238                 show_distance = true;
 239             }
 240
 241             prev_tap = tap;
 242
 243             show_time = true;
 244
 245             gps_has_fix = true;
 246             gps_has_fix_ticks = systick::now();
 247         }
 248
 249         // Did GPS fix information expire?
 250         if gps_has_fix && systick::has_timeout_ms(gps_has_fix_ticks, 1500) {
 251             gps_has_fix = false;
 252         }
 253
 254         if gps_has_fix && !old_gps_has_fix {
 255             display.show_icon(display::Icon::SatelliteBody);
 256             display.show_icon(display::Icon::SatelliteWave1);
 257             display.show_icon(display::Icon::SatelliteWave2);
 258         } else if !gps_has_fix {
 259             gps_icon_timer.update(|state| {
 260                 if state == 1 {
 261                     display.show_icon(display::Icon::SatelliteWave1);
 262                     2
 263                 } else if state == 2 {
 264                     display.show_icon(display::Icon::SatelliteWave2);
 265                     3
 266                 } else if state == 3 {
 267                     display.hide_icon(display::Icon::SatelliteBody);
 268                     display.hide_icon(display::Icon::SatelliteWave1);
 269                     display.hide_icon(display::Icon::SatelliteWave2);
 270                     0
 271                 } else {
 272                     display.show_icon(display::Icon::SatelliteBody);
 273                     1
 274                 }
 275             });
 276         }
 277
 278         if show_distance {
 279             let mut distance_m_s = [b' '; 8];
 280
 281             common::fmt::fmt_u32(&mut distance_m_s,
 282                                  logger.total_distance_cm / 100);
 283
 284             screen.clear();
 285             screen.draw_text(&distance_m_s);
 286
 287             display.draw(&screen);
 288         } else if show_time {
 289             if let Some(tm) = Time::from_unix_time(prev_tap.unix_time) {
 290                 let mut time_s = [b' '; 8];
 291                 tm.fmt_time(&mut time_s);
 292
 293                 screen.clear();
 294                 screen.draw_text(&time_s);
 295
 296                 display.draw(&screen);
 297             }
 298         }
 299
 300         heart_icon_timer.update(|state| {
 301             if state == 1 {
 302                 display.hide_icon(display::Icon::Heart);
 303                 0
 304             } else {
 305                 display.show_icon(display::Icon::Heart);
 306                 1
 307             }
 308         });
 309
 310         shell.update(&mut logger);
 311
 312         if pta12.has_been_held_for_ms(1500) {
 313             is_recording = !is_recording;
 314
 315             if is_recording {
 316                 logger.start_recording(&prev_tap);
 317             } else {
 318                 logger.stop_recording(&prev_tap);
 319             }
 320         }
 321
 322         if reset_requested() {
 323             nvic::system_reset();
 324         }
 325     }
 326 }